В указанной ниже статье рассказывается как разработать простейший sip клиент, работающий на JS через браузер, позволяющий организовать полноценную аудио/видео связь между пользователями:

http://sipml5.org/docgen/index.html

Данная ссылка ведёт на страницу загрузки клиента:

http://code.google.com/p/sipml5/wiki/Downloads?tm=2

А тут wiki проекта, в ней можно прочесть о том как данный проект можно интегрировать в например asterisk:

http://code.google.com/p/sipml5/w/list